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LG-TSV02A型 智能網聯(lián)實訓車
品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835
一、功能描述
智能網聯(lián)實訓車開發(fā)平臺采用線控底盤，搭載 360 度掃描式激光雷達、前視智能視覺感知設備、毫米波雷達、集成慣性陀螺儀和GNSS 的組合定位單元、超聲波雷達，實現(xiàn)多場景導航、循跡、遵守交通標識等自動駕駛功能，可完成自動駕駛功能演示、傳感器安裝調試實訓、高級輔助駕駛功能實訓等?！锿稑藭r提供智能網聯(lián)實訓車省級或以上第三方檢測機構出具的檢測先報。
樣式供參考
最終供貨以這個設計圖的實物為準
二、環(huán)境感知系統(tǒng)平臺
（一）環(huán)境感知系統(tǒng)通過智能駕駛裝調實訓平臺集成并感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。集自動控制、人工智能、視覺識別，傳感器融合等眾多技術。眾多傳感器集成于高擴展硬件結構平臺，預留硬件擴展連接孔位，合理規(guī)劃傳感器可選位置。
（二）環(huán)境感知系統(tǒng)包含自動駕駛處理器、定位導航主機、激光雷達、超聲波雷達、視覺感知設備、毫米波雷達等設備。通過該平臺可以訓練學生傳感器集成，傳感器標定，地圖制作，路徑規(guī)劃等項目。
（三）結合自動駕駛控制系統(tǒng)、線控底盤等系統(tǒng)實現(xiàn) L4 級別自動駕駛，自動避障，緊急停障，自動規(guī)劃行駛路徑等功能的完整條件?？蓪崿F(xiàn)傳感器設備的配置、標定實驗。
（四）傳感器配置
1、計算單元
CPU: 不低于 6 核 12 線程，主頻不低于 2.9GHz，三級緩存不低于12Mb；
GPU: 獨立圖像處理器，CUDA 處理器數(shù)量≥3584，顯存頻率≥ 15Gbps，顯存容量 ≥12G DDR6；
內存：≥16GB LPDDR4x2666MhZ
存儲：固態(tài)硬盤≥500GB
接口：網絡為千兆以太網+WiFi， USB3.0
2、前視視覺感知設備
Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0 接口，最高有效像素硬件 200 萬像素 1920（H）*1080(V)，輸出圖像格式 MJPEG/YUV2(YUVY）支持最高幀率 1920*1080p 50 幀/YUV/MJPEG 探測目標類型車輛、行人、交通標志、紅綠燈等。
3、16 線激光雷達
掃描通道:16 線
激光波長:≥905m
探測距離: 70 米~200 米
供電范圍:9V-36VDC
通信接口:以太網 pps
采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標與點云反射率等信息
4、組合定位單元
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、BDS、 GLANESS）；
內置 6 軸 IMU
姿態(tài)精度：0.1°（基線長度≥2m）
定位精度：單點 L1/L2： 1.2m；
DGPS： 0.4m
RTK： 1cm+1ppm
輸入電壓 9～32V DC（標準適配 12V DC）
功耗 ＜5W（典型值）
5、毫米波雷達
工作頻率范圍：≥76GHz - 77GHz；
探測距離范圍：≥0.2m - 250m；
距離測量分辨率：遠距±1.79m；近距±0.39m
距離測量精度：遠距 ±0.40m；近距 ±0.10m
速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標... + 來向目 標)
速度分辨率：遠距 0.37km/h，近距 0.43km/h
速度精度：±0.1 km/h
探測目標類型：遠離目標、靠近目標、靜止目標、橫穿靜止目標、橫穿目標；
提供 CAN/CANFD 數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標 ID、距離、速度、RCS 等信息；
工作溫度范圍：-40℃-85℃；
工作電壓：9-16V；
防護等級：不低于 IP67
6、超聲波雷達
工作電源： +12V～24V
工作溫度范圍： －40℃～＋85℃
超聲波測距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測量測量距離可調
精度:探測距離的 0.5%
分辨率：5mm
通信接口： 兼容 CAN2.0A CAN2.0B
采樣率及發(fā)送周期：≥100ms
探頭發(fā)射角：60 度
7、顯示屏
刷新率≥70HZ。
支持電壓 12V。
≥22 寸寬屏
8、路由器
支持頻段：4G 全網通
天線：雙天線
網絡接口：4 個自適應 100/1000 Mbps LAN 口
供電：12V
無線網絡標準：2.4GHz/5GHz 雙頻
9、CAN 收發(fā)器
集成兩路 CAN
具有靜電防護、浪涌防護；通訊隔離
工作溫度 工業(yè)級：-40~85℃
配置方式：網頁版配置界面
三、線控底盤
1.汽車級別：低速車輛
2.能源類型：純電動
3.車輛規(guī)格：長：≥3170mm，寬：≥1650mm，高：≥1600mm
4.最大承重：≥300kg
5.最小轉彎半徑：≥2500mm
6.離地間隙：≥200mm，
7.軸距：≥2090mm，
8.輪距：≥1600mm
9.續(xù)航里程：≥100km
10.座位數(shù)量：≥2
11.爬坡能力：30%
12.線控油門
實現(xiàn)縱向驅動功能的線控控制，并提供相應的 CAN 控制接口油門踏板開度（單位：%）。
延遲時間（從指令發(fā)送到加速度開始上升的時間）500ms 內
響應時間（從指令發(fā)送到加速度達到最大值的時間）800ms 內。
線控油門能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。
13. 線控剎車
采用車規(guī)電子液壓剎車系統(tǒng)
推桿各方向擺角 4.5°max；
制動主缸：缸徑直徑 20.64mm，總行程≥38mm，前腔行程≥ 19mm，后腔行程≥19mm；釋放壓力≥20N，釋放時間≤0.2s；
清潔度：制動主缸內部雜質≤10mg；
工作介質：DOT4 制動液；工作溫度：-40°C-85°C；
制動主缸出油口螺紋擰緊力矩：18±2Nm，破壞力矩≥33Nm；
制動主缸性能滿足 QC/T 311-2008《汽車液壓制動主缸性能要求和臺架試驗方法》；
實現(xiàn)縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應 CAN 控制接口制動踏板開度（單位：%）。
延遲時間（從指令發(fā)送到減速度開始上升的時間）500ms 內。
響應時間（從指令發(fā)送到減速度達到最大值的時間）800ms 內。
線控剎車能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據(jù)制動踏板控制指令自動點亮。
14. 線控轉向
采用車規(guī)電子轉向系統(tǒng)
額定輸出扭矩：≥44.8Nm;
額定電流：≥60A
額定電壓：12V
額定功率：≥400W
實現(xiàn)轉向功能的線控控制，并提供相應的線控 CAN 控制接口方向盤轉角（單位：deg）。
方向盤轉角范圍可調。
最大轉向速率可調，不低于 360deg/s。
延遲時間（從指令發(fā)送到方向盤轉角開始變化的時間）500ms 內。
線控轉向能夠單獨使能和被接管?？梢栽O置通過轉向盤觸發(fā)整車被接管。
反饋線控轉向狀態(tài)、方向盤轉角實際值、方向盤轉角指令值。
15. 線控檔位
實現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止狀態(tài)下可以通過 CAN 接口使檔位在 R、N、D 間切換。
安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于 N 檔位置才允許線控檔位控制，即 i 必須將檔桿置于 N 檔才能進入線控檔位控制；ii 進入線控檔位控制后，將檔桿從 N 檔撥到D 或 R 則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。
線控檔位能夠單獨使能和被接管。可以設置通過檔桿退出 N 檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
響應時間（從發(fā)送指令到完成動作）2s 內。
反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。
16. 狀態(tài)反饋
線控油門、線控剎車、線控轉向、線控檔位、線控駐車相關的反饋信號。
17. 線控模式
線控系統(tǒng)工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個或多個由智能駕駛上位機控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。
反饋整車線控狀態(tài)。
系統(tǒng)上電默認手動駕駛模式，出現(xiàn)嚴重故障情況下自動切換常規(guī)駕駛模式。
18. 線控接管
系統(tǒng)可以設置并實現(xiàn)通過油門、剎車、轉向、檔位中的任何一種或幾種實現(xiàn)從線控模式接管。
四、自動駕駛軟件功能
1、自動駕駛系統(tǒng)可實現(xiàn)依靠高精地圖進行 L4 自動駕駛功能，并可實現(xiàn)主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點?？俊⒕植柯窂揭?guī)劃等功能；
2、提供車輛行駛參數(shù)的設置控件，可對自動駕駛系統(tǒng)的形式策略進行調整，可做如車道保持 LKA、自動緊急制動 AEB 等 ADAS 功能；
3、自動駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；
4、提供各種傳感器單獨應用的實訓軟件，可對傳感器進行逐一教學；
5、自動駕駛系統(tǒng)結合多種定位技術，可在室內實現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。
五、提供車載傳感器實訓軟件
1、統(tǒng)一平臺實訓軟件
為保證系統(tǒng)一致性，所有測調實訓軟件運行于Linux系統(tǒng)環(huán)境下。
2、激光雷達部分：
1)通過上位機軟件設置激光雷達參數(shù)，包括以太網、時間、電機參數(shù)等；接收激光雷達數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。
2)可以通過軟件設置激光雷達的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進行標定；
3)通過激光雷達感知算法控件，通過調節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進行標識，實現(xiàn)對激光雷達識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4)設置安全區(qū)域，安全區(qū)域內障礙物將被標志識別。
5)多種數(shù)據(jù)源輸入，可調用激光雷達實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實訓臺輸出點云；
6)提供Linux環(huán)境下激光雷達配置軟件。
3、攝像頭部分：
1)通過軟件進行攝像頭的內參標定，生成標定文件；可加載不同的標定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2)提供包括但不限于以下算法：yolo的目標識別算法。ROI感興趣區(qū)域車道保持算法，深度學習車道線識別算法，深度學習單目測距算法；
3)可通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進行不同項目的功能實訓。
4)多種數(shù)據(jù)源輸入，可調用攝像頭實時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、決策規(guī)劃仿真實訓臺輸出圖像；
4、毫米波部分
1)系統(tǒng)提供人機友好交流界面，可實時更改雷達參數(shù)設置，觀測調試效果。
2)可準確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。
3)可以設置毫米波雷在x，y上的坐標值，實現(xiàn)外部參數(shù)的標定，顯示標定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標后可以看到障礙物相對于坐標原點的變化；檢測結果可通過ROI區(qū)域設置，實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
5、超聲波雷達部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
6、高精地圖制圖軟件
使用內置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖
六、實訓項目
1、智能駕駛車輛感知傳感器集成配置實訓
2、毫米波雷達的裝配
3、毫米波雷達的參數(shù)調整
4、毫米波雷達的聯(lián)機測試
5、視覺傳感器的裝配
6、視覺傳感器的參數(shù)調整
7、視覺傳感器的聯(lián)機測試
8、激光雷達的裝配
9、激光雷達的組網
10、激光雷達的聯(lián)機調試
11、激光雷達的參數(shù)調整
12、組合導航的裝配
13、組合導航的聯(lián)機調試、校準
14、組合導航的參數(shù)調整
15、超聲波雷達的裝配
16、超聲波雷達的聯(lián)機調試
17、智能傳感器常用檢修工具的使用
18、智能駕駛車輛感知傳感器標定實訓
19、智能駕駛車輛底盤線控制動系統(tǒng)實訓
20、對底盤線控制動系統(tǒng)機械與電路部件的安裝或改裝實訓
21、線控制動系統(tǒng) CAN 報文解析
22、智能駕駛車輛底盤線控轉向系統(tǒng)實訓
23、對底盤線控轉向系統(tǒng)機械與電路部件的安裝或改裝實訓
24、線控轉向 CAN 報文解析
25、轉角信號穩(wěn)態(tài)誤差測試
26、最低響應目標轉角測試
27、線控轉向系統(tǒng)零位標定
28、對線控驅動、制動、轉向系統(tǒng)進行參數(shù)配置、二次開發(fā)、功能配置